จากการค้นคว้าย้อนหลังไปในประวัติศาสตร์มีหลายตำนานระบุถึงถิ่นกำเนิดของไอศกรีม ตำนานแรกย้อนหลังไปสมัยศตวรรษที่ 1 จักรพรรดิเนโรห์ แห่งอาณาจักรโรมันได้พระราชทานเลี้ยงไอศกรีมแก่เหล่าทหารที่อยู่ในกองทัพ โดยทรงออกคำสั่งให้ทาสไปขุดน้ำแข็งจากภูเขานำมาผสมเข้ากับน้ำผึ้งและผลไม้ ซึ่งต่อมาเรียกไอศกรีมประเภทนี้ว่า เชอร์เบ็ทหรือซอร์เบท์
อีกตำนานที่แพร่หลายมากกว่ามาจากฝั่งตะวันออกบอกว่ากลุ่มชนที่เป็นต้นกำเนิดไอศกรีมที่เก่าแก่ที่สุดคือ คนจีนโดยรู้จักการนำหิมะมาผสมกับน้ำผลไม้เมื่อราว 4 พันปีมาแล้ว ซึ่งไอศกรีมจะดูเหมือนนมขุ่นๆ แช่แข็ง ไม่ได้เป็นครีมนุ่มๆ อย่างทุกวันนี้ เนื่องจากตอนนั้นประเทศจีนเพิ่งจะเริ่มมีการรีดนมจากสัตว์เลี้ยงในฟาร์ม นมจึงจัดเป็น อาหารที่มีราคาแพง พวกชนชั้นสูงจะนำนมไปหมกไว้ในหิมะเพื่อถนอมอาหารจนกลายเป็นนมแช่แข็ง หลังจากนั้นก็เริ่มพัฒนาทำน้ำผลไม้แช่แข็งรับประทานกัน พอถึงต้นศตวรรษที่ 13 ขนมแช่แข็งสารพัดชนิดก็มีวางขาย เข็นขายกันตามถนนและทุกซอกซอยทั่วกรุงปักกิ่ง ว่ากันว่าเป็นที่มาของน้ำแข็งใสในปัจจุบัน
จนปลายศตวรรษที่ 13 มาร์โคโปโลซึ่งเดินทางไปใช้ชีวิตในจีนนาน 16-17 ปี ได้นำสูตรนี้กลับมาแพร่หลายในอิตาลีซึ่งเป็นเวลาเดียวกับที่คนตะวันตกรู้จักการนำน้ำแข็งและเกลือมาเป็นส่วนผสมเพื่อทำให้เกิดความเย็น คนอิตาเลียนจึงถือว่าตนเป็นต้นตำรับไอศกรีมแบบที่นำมาปั่นให้เย็นจนแข็ง เรียกว่าเจลาติน
จากนั้นไอศกรีมเดินทางไปถึงฝรั่งเศส ในงานเฉลิมฉลองพระราชพิธีอภิเษกสมรส ระหว่างแคเธอรีน เดอ เมดิซี แห่งเวนิส กับว่าที่กษัตริย์เฮนรี่ที่ 2 แห่งฝรั่งเศสในปี1533 ซึ่งนอกจากจะเสิร์ฟของหวานแช่แข็งหลากรสแล้ว ยังมีการเสิร์ฟของหวานกึ่งแช่แข็งที่ทำจากครีมข้นหวานซึ่งมีลักษณะคล้ายไอศกรีมในปัจจุบัน
หลังจากที่หมอชาวสเปนในกรุงโรมคนหนึ่งได้พบเทคนิคพิเศษที่ว่า อุณหภูมิของ ส่วนผสมในการทำไอศกรีมแช่แข็งจะลดลงถึงจุด เยือกแข็งได้อย่างรวดเร็วขึ้น หากเติมดินประสิวลงในหิมะหรือน้ำแข็งที่อยู่รอบถัง เมื่อนั้นชาวฟลอเรนซ์จึงเป็นผู้ริเริ่มผลิตของหวานแช่แข็งที่ทำจากครีมล้วนๆ ชนิดแรกของโลก
